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机械手臂是如何制造的

作者: admin发布时间:2020-01-24 06:28

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  机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置,在工业制造、医学治疗、娱乐服务、△军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同,但它们都有一个共同的特点,就是能够接受指令,★◇▽▼•精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。□▼◁▼其结构形式简单说有这几类:悬臂式,龙门式,直立式以及横立式等。

  手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,开元棋牌平台改变被抓持物件的位置和姿势。

  运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。◇▲=○▼=△▲自由度越多,机械手臂的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用机械手有2~3个自由度。

  机械手臂所用的驱动机构主要有4种:液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

  控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,★△◁◁▽▼形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。

  由于机械手臂在承受载荷时,不能有应变和断裂,•☆■▲也就是说要有足够的强度,所以应该选择“高强度的材料”。另外,由于机械手臂是运动的,需要有良好的受控性,因此不能过笨重,▲●所以至少得“密度小 强度大 而且转动惯量小”。■□所以,机械手一般采用“合金钢”,☆△◆▲■“经过热处理的优质钢”,“轻型合金,如铝合金”等材料比较多。

  由以上简单介绍可知,机械手臂的制造所涉及的领域较广泛,如材料、机械、电子、液压、气动、电磁等等。▼▼▽●▽●

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